在中国古文字中“桥、轿”通用。司马迁在《史记》中曾提到，大禹治水“山行乘”，“山行即桥”。《史记·河渠书》集解引徐广曰:“，一作桥。”因橙是过山之用，负在一前一后两人肩上，远望过去“状如桥中空离地也”(《癸巳类稿·轿释名》)，这是古文献中对舆轿类乘行工具的最早记载。
人们已无从考证夏代舆轿的形状了。今人能见到的最早的舆轿实物是1978年从河南固始侯古堆春秋战国时期古慕陪葬坑中出土的三乘木质舆轿复原物，它是由底座、边框、立柱、栏杆、顶盖、轿杆和抬杠等部分组成。底座旱长方形，顶盖仿四面起坡的房顶形式，轿身四面施围帷慢。前开小门，供乘者出入。轿杆捆绑在底座边框上，这和后来轿杠固定于轿身中部的形状不同。从该舆轿完备的结构看，当时制造舆轿的技术已相当成熟。
“舆轿”一词始出于汉代。《汉书·严助传》中有“舆轿而瀚(逾)岭”的记载，可见这种过山的舆轿多是用竹编成，轻便易举，所以又有“竹阻“宿舆”“编舆”“僮”等称。它们虽名称不一，但实为一物。
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