据民间传说，在奚仲早之前他的先人黄帝造出的车，虽可以装载东西和人走动，但基本上还是靠人力的推拉。奚仲觉得黄帝的车做的不算好，没有多大的使用价值，于是有空的时候就琢磨如何造车的事。
奚仲想着黄帝那个车的样子，又经过很长时间的摸索造成了一个轮子和两个轮子的马车。马车方圆曲直，又都中规中矩，并有一条绳子牵引准绳，所以机旋相得，用之牢利，而且成器坚固。奚仲驾着自己造的车在山道走，他的麦子和儿子吉光围着车看。
奚仲造车的消息很快传到了禹王那里，禹王来到山下观看奚仲造车，见山石上两道深深的印痕，惊讶地说:“仲，你造的车如此坚固啊。”奚仲指着马车上可供容纳两个人的座位，说:“主人，这个马车是用来乘坐的，请主人上车。”禹王略微迟疑了一下，然后上了马车。奚仲催动马匹，马车厚实的木轮便转动起来，禹王脸上露出了笑容。
禹王坐着马车一直来到了自己的住处，下了车，禹王对奚仲说:“仲，你的马车能否留给我坐?”奚仲见禹王喜欢就把这辆马车就送给了他。
奚仲回去之后又造了一些马车，让人给马做了缰绳，把缰绳牢固地系在车两边的长杆上，奚仲又让人跟他学如何造马车，还亲自教给那些人驾车的技术。因为奚仲造车的影响，禹王封他为车正，统管部落所有的车马，并由他制订车服制度。奚仲时期开始出现式样不同标志与各种等级有别的马车，让官职不同的部落人乘坐。其中一种规格比较高的马车的车轮直径达1.42米，两个车轮间的宽距达2.1米，车身长3米左右。奚仲按照禹王的要求在他遣车的不远的地方，建立了第一个车服祠。
奚仲后来做了薛国的国君，但他仍然把所有的心血用到造车上，他培养自己的儿子吉光，把自己的手艺全部教给他。父子俩又一起不断地改进马车，把没有辐的车轮，改变成有辐的车轮。这样又使车辆的行走部件发生了重大的变革。
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