从《吴越春秋》《越绝书》和《史记•龟策列传》中多处有关的记载来看，六壬术的出现时间虽晚于《周易》的成书，但不会晚于春秋后期。
黄帝平定蚩尤的神术
六壬术法由来甚古。相传在远古时代，轩辕黄帝部落屡遭蚩尤的侵犯，而且连战失利，九天玄女将三式之术传授给黄帝手下一位叫风后的将军，风后因用三式破蚩尤而闻名。后来，三式经历代贤者、高人继承发扬而流传千古。
唐代许道符所著的《大六壬心镜》中就说：“昔轩辕黄帝得元女降斯神式，往授三篇（即太乙、六壬、奇门），既获之，藏干金柜，计二卷……”四库全书《六壬大全》的提要中也说：“或谓出干黄帝、元女，同属无稍。要其为术，同非后世方家所能造……”
六壬的发端
黄帝、风后与六壬的传说尚有附会之嫌，一般认为六壬出现在《周易》之后的春秋战国时期。《吴越春秋》《越绝书》中已载有伍子胥和范蠡所占之课，如伍子胥所卜的鸡鸣课：“今年三月甲戍，时加鸡鸣。甲戍，岁位之会将也。青龙在酉，德在上，刑在金，是日贼其德也。知父将有不顺之子，君有逆节之臣。”说的就是六壬。
春秋战国时期是中国历史上战乱最多、各自雄霸一方的多国年代。由于军事发展的需要，人们希望能有一种神机妙算之术，来适应社会与军事斗争，以达到趋吉避凶的目的，从而阻止战火的弥漫，在纷乱的战争中立于不败之地。这个时期出现了一大批著名的政治家、军事家和学者，如孙武、孙膑、鬼谷子、庞涓、孔子、孟子、庄子、墨子等。在这个时期，术数也发展起来，最为典型的代表人物便是为后世逐渐神化的鬼谷子。相传孙膑即为鬼谷子的弟子之一，他创作了六壬金口诀，是大六壬的分支之一。
近代考古发掘中，有多具汉代六壬式盘出土。根据考古研究，这些式盘多为汉代之物，这说明六壬在汉代已较盛行。
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