西汉是双辕车逐渐兴盛的时代，考古发现的西汉晚期与东汉时期的双辕车的结构，除辕变为两根外，其他各部位与独轿车基本相同。双辕开始仍为上扬曲身的形式，为防止车辕折断，往往在车辕中部到轭构之间加缚两根木杆，以加固车辕，后来逐渐演变为平直的形式。双辕车的出现，改变了独势车至少系驾二马方能行走的局限，使单马拉车成为可能，从而使我国古代车由驷马高车进入了单马轻车的发展新阶段。
汉代交通发达，除乘人的马车以外，载货运输的牛车数量也大量增加。牛车自古就有，因牛能负重但速度慢所以牛车多用以载物。因其车厢宽大:又称大车、方厢车。牛车最初是商贾们用来载货贩运的运输车。古代中国历来以农业为立国之本，因此自古重农轻商，商人虽富，但在政治上却无任何地位，被划归为“庶民”、“小人”之列。在崇尚马车、以马车明尊卑的时代，乘牛车被视为是件“卑贱”的事。所以，大小奴隶主贵族死后，随葬品只用马车，而绝对不用牛车。
汉代车舆制度曾明确规定“贾人不得乘马车”(《续汉书·奥服志》)，所以牛车在汉代就成为商人们运货载人的主要交通工具了。不少富商大贾拥有成百上千辆的牛车。汉代牛车与今大车略同。
汉代牛车由于采用直辕形式，所以支点较低，在平地上行车时远比曲辕的马车平稳安全。加上辕直，制作时便可选用较粗大的木材，提高了车辕的坚固性，而无须像马车那样附设加固杆。汉以后，人们坐车不求快速，但求安稳，于是直辕的优点渐渐显出，直辕车开始盛行，而曲辕车渐渐被淘汰。
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