汉代乘坐马车，礼仪繁缛，受“乘车之容”立车之容”等条规的限制，乘者必须时刻保持着君子风度，而不能随心所欲。这些对汉代以后兴盛起来的士族阶层来说，是件颇为拘束的事。于是他们开始把喜好转向牛车。牛车行走缓慢而平稳，且车厢宽敞高大，如稍加改装，在车厢上装棚施幔，车厢内铺席设几，便可任意坐卧，以至魏晋时牛车在门阀士族中大受青睐。
但乘牛车也有上下等级之分。诸王乘犊车，因以云母饰车，故又叫“云母车”。这是一种带屏蔽、驾八牛的豪华牛车。三公有勋德者乘“皂轮车，驾四牛，形制犹如犊车，但皂漆轮毂，上加青油幢，牛丝绳络”。诸王三公还可并乘通车，“驾牛，犹如今犊车制，但举其懷通覆车上也”，，即车上的帷幔。“通”，即在牛车顶上自前到后悬挂的一张大帷幔。一般大臣乘油幢车，“驾牛，形状如皂轮(车)，但不漆毂耳”。
相传三国时蜀相诸葛亮发明了“木牛流马”，以运输粮草。“木牛流马”是从汉代的辘车改制而成的。“木牛”即指辘车，不用牛马也能行车，好像一头不吃草的牛，“流马”意即独轮转动灵便，运行轻快，如同能流转疾奔的马。辘车起源于穷乡僻壤之地，自然使用者也是广大的劳苦大众。另外，当时一些贫寒文人或落魄之士，因无资格乘马车，于是坐这种辘车。
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