到目前为止，我们能见到的最早的车形象和实物均属商代晚期。
在甲骨文、青铜器铭文中，“车”字是车的象形字。在河南安阳殷墟先后发现过这一时期的十八辆车，考古工作者经过复原，使得距今三千多年的商车完整地再现在人们面前。
从这十八辆股商车辆可以看出，商代的车子都是独势(辕)，辐条多为18根，车厢平面为长方形，面积较小，般为0.8x1.3米，通常可立乘二或三人。衡多为长一米左右的直木棒，衡的两侧各缚一人字形轭，用以架马，且多为两马驾辕，至商末周初始见四马驾车。这进一步说明，至商代，我国古代造车技术已相当成熟，商代的车基本上具备了汉代以前的独骑车结构。
继商车之后，西周、春秋战国时期的车实物在考古中也多有发现，从形制上看，周代的车与商车基本相同，但在结构上却有所改进，如直辕变曲，直衡改曲衡，辐数增多，舆上安装车盖。在车马的配件上也更加完备，增加了许多商车上所没有的零部件。如车幞、铜銮、铜棺等。为求坚固，在许多关键部位都采用了青铜构件，如变木辖为铜辖，轭上包铜饰，并有一套用铜、铅、金、银、骨、贝和兽皮条等材料制成的饰件和皲具，制作精美，名目繁多。驾车的马也由商车的二匹增加到三匹、四匹甚至六匹。车驾二马的叫“骈”，车驾三马的称“骖”，车驾四马的名“驷”。
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