(板)奥”、“舆”、“篮舆”等舆轿成为统治者的日常代步工具等。在各类肩舆中，尤以“八扛舆”为始于魏晋南北朝时期，因为其功能不再仅仅用于爬山逾岭，更多的是用于贵族最大。因需用八人肩抬，故名。其轿的出行。当时，因舆轿的形制不同，身较大，可同时乘坐二人，轿上笼罩其名称也各异，有“八扛舆”、“版幛，夏日可避蚊虫。此轿不用抬杠，而是直接将轿杆上肩，轿夫为前六人后二人。
八扛舆是一种高等肩舆，当时只有皇亲王公才能乘坐。盛唐之世，舆轿的种类更多。皇帝所乘谓之“步辇”，王公大臣所乘称为“步舆”，妇女所乘，则称“檐子”，又作“担子”。民间通用的板舆又可称“舁床”。唐代以后的各种舆轿又可统称为“腰舆”，在形式上以别于前期的各式“肩舆”。中国妇女乘轿之风始兴于唐文宗前后，但仅限于朝廷命官之妻、母。按当时规定一、二品及中书门下三品官的母及妻，其檐子用金、铜作装饰，轿夫八人;三品官，其轿夫为六人;四品官、五品官，檐子以白铜为饰，轿夫四人;六品以下以漆画纹，轿夫四人。
宋代始有“轿子”一词，宋人王铚在《默记》(引自《说库》第18册)中提到:“艺祖(赵匡胤)初自陈桥推戴入城，周恭帝即衣白裥，乘轿子，出居天清寺。”以后虽说轿子还有各种不同的别名代称，但作为这类交通工具的总称或俗名，“轿子”一词一直沿用至今。
清俞正燮《癸巳类稿·轿释名》说:轿“古者名桥，亦谓之辇，亦谓之茵，亦谓之辎，亦谓之辐，亦谓之舁车，亦谓之担，亦谓之担舆，亦谓之小舆，亦谓之板舆，亦谓之篇舆，亦谓之竹舆，亦谓之平肩舆，亦谓之肩舆，亦谓之腰舆，亦谓之兜子，亦谓之，而今名日轿，古今异名同一物也”。
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