明清以来，轿子则有官轿、民轿之分。官轿等级甚严，身份与官品不同，所乘轿子的质料、装饰、大小和轿夫人数，也不一样。明代皇帝之坐轿因其顶髹红漆，故称红板轿。除此以外，凡轿皆禁髹红漆。明初定制:文臣自三品以上方准乘轿，武官则严禁乘轿。正德以后，轿制稍弛，各品文官皆可乘轿，甚至武官也有乘轿者，但只能坐无帷幔的显轿。清制规定:“满洲官唯亲王、郡王、大学士、尚书乘舆。贝勒、贝子、公、都统及二品文官，非年老者不得乘舆。其余文、武均乘马。”违者查旗御史参奏。
亲王的轿子是银顶、黄盖、红帏外罩鹦鹉绿呢，四面置纱窗，悬珠穗轿夫八人。郡王的乘轿为红盖、红红帏，轿夫亦八人。两王之轿，俗称“八抬大轿”。汉人文官自大学士以下至三品文官以上，轿用银顶、皂盖、皂帏，在京轿夫四人，出京可八人。四品官以下，轿用锡顶、皂盖、皂帏，轿夫二人。明清的官轿出官府时都有侍从在前鸣锣开道，沿途呵斥声不绝于耳，百姓见之必须肃静回避。无官爵的富人或平民所乘的民轿，皆是黑油齐顶，平顶皂帏的二人抬小轿。民国初年，乘轿已无等级限制。百姓结婚，多乘披红挂彩的花轿，轿夫人数为二至八人不等。随着这种习俗的盛行，专门经营迎亲仪仗的“喜轿铺”也应运而生。
清朝的典章制度繁缛而森严，即便是乘轿也不例外。单就皇帝而言，在什么场合乘什么轿子，都有严格的规定，决不能够违反。皇帝的轿子皆称“舆”，分礼舆、步舆、轻步舆和便舆四种。礼舆呈立体长方形，楠木质，上有穹窿盖二层，第一层呈八角形，第二层呈四角形，各角皆饰金色行龙。轿顶盖正中冠以镶珠错金宝瓶，盖檐垂明黄色绸缎。轿帷也用明黄云缎，夏用纱，冬用毡。左右开窗，冬装玻璃，夏罩蓝纱。轿内置金龙宝座。轿身左右有直杠，长一丈七尺多，大小抬杠共十四根，告涂红漆，绘金云龙纹，所需轿夫多达十六人。礼舆是最尊贵、最庄重，也是最豪华的御轿，皇帝也只有在祭天和祀祖的场合下才乘坐。步舆为皇帝巡游于皇城内乘坐的显轿。轻步舆为皇帝到皇城以外狩猎、巡视乘坐的显轿，其规格尺寸小于步舆。便舆则是时刻伴随于皇帝身边的小轿，以便皇帝在宫廷、同囿随时可乘坐。便舆也有暖轿和显轿之分。皇后乘坐的轿子与皇帝的轿子在形制上相差无几，只是纹饰改龙为凤因此有“凤舆”之称，也由十六人抬。皇贵妃、亲王妃及公主则乘“翟轿”其制与凤舆同，只是尺寸略小，纹饰易凤为翟，由八人抬。王公大臣皆备有显轿、暖轿各一。按等级高低，其质地纹饰也有区别，轿夫人数不同。
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